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平面连杆机构是由若干个刚性构件通过转动副、移动副联接，且各构件上各点的运动平面均相互平行的机构，又称平面低副机构。低副具有压强小、磨损轻、易于加工和几何形状能保证本身封闭等优点，故平面连杆机构广泛用于各种机械和仪器中。与高副机构相比，它难以准确实现预期运动，设计计算复杂。平面连杆机构中最常用的是四杆机构，它的构件数目最少，且能转换运动。
在一些转动轴上放置了一些连杆，还有的转动轴上没有放置连杆，可能还是缺少一些零件。在盒子的下面放了一些连杆。
有的地方要放置曲柄，有的放地方要放置摇杆。在什么地方放置什么样的连杆，这里要用到曲柄存在的必要条件。若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和，则取最短杆的邻杆为机架时，构成曲柄摇杆机构
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